geniuskpj의 블로그

로봇에 사용될 거리센서가 초음파 센서로 정해졌다. 초음파 센서는 적외선을 사용하는 타입에 비해 직진성은 떨어지지만 작동 범위가 넓고 실외에서도 잘 작동한다는 장점을 가진다. 1~2천원대의 초음파 센서도 있지만 다수의 센서를 사용할때 배선이 많아진다. 다수의 센서를 동시에 이용할때는 1:N 통신이 가능한 485나 i2c가 사용된다. 485나 232와같은 비동기 통신과 spi/i2c와 같은 동기 통신의 차이는 clock을 내보내는 선이 있느냐 없느냐이다. 비동기 통신의 경우 clk선이 없기때문에 배선은 하나 줄어들지만 통신속도(baud)를 변경할 때 master와 slave 둘다 설정을 변경해줘야한다. 반명 동기 통신의 경우 배선이 하나 늘어나지만 통신속도의 설정은 master쪽에서만 해주면된다. SRF-0..

당연한 이야기이지만 라즈베리에는 타이머 인터럽트가 존재하지 않는다. 물론 타이머 인터럽트를 복잡하게 짜는 건 여러가지 방법이 있으나 그 중 쉬운 예를 두가지 들어보겠다. 가장 쉬운건 다들 알겠지만 delay나 sleep함수를 쓰는것이다. while(1) { digitalWrite(LED1,1); digitalWrite(LED2,0); delay(1); digitalWrite(LED1,0); digitalWrite(LED2,1); delay(1); } 간단하게 1ms동안 led를 켰다가 1ms동안 led를 켜면서 500Hz로 동작하는 코드이다. 이런 코드는 구현하기는 정말 간단하지만 제어주기가 정확하지 않다는 단점이 있다. 실제로 위코드는 led 한개를 켜고 끄는 시간이 2ms에 더해지게 된다. 이를 방지..

최근에 의뢰가 들어와서 라즈베리파이 제로를 써서 작업중이다. 한국에는 의외로 제대로 된 소스가 없어서 혹시 도움이 될까 해서 몇가지 정리해서 올릴 예정이다. 우선 라즈베리파이 제로가 생소한 사람들을 위해 간단히 소개를 해보겠다. 라즈베리 파이 제로는 크기가 65mm x 30mm x 5mm로 라즈베리 시리즈 중 크기가 가장 작다. 물론 이를 위해 많은 것을 희생해야 했다. 1GHz, Single-core CPU512MB RAMMini-HDMI portMicro-USB OTG portMicro-USB powerHAT-compatible 40-pin headerComposite video and reset headersCSI camera connector (v1.3 only)제로는 2B보다 늦게 나왔음에도 싱..

카메라 중 이더넷을 통해 접근 가능한것을 IP 카메라 라고 한다. 로봇에 내장하기 위해서는 소형일 필요가 있어 IP 카메라 모듈을 찾아보았다. IP카메라는 국산이 많이 있지만 국내에서 IP카메라를 취급하고 있는곳은 많이 없다. 일단 외국 회사 중 가장 유명한 Leopard imaging 부터 소개해 보겠다. 단가의 문제 때문인지 ip카메라 모듈들은 대부분 중국에서 생산되고 있다. 반면 leopard imaging은 미국 실리콘밸리에서 1998년도 설립된 회사로 다양한 제품군을 가지고 있다. 일반 소비자가 접근 가능한 IP카메라 모듈을 파는 회사 중 그나마 고품질 부품을 사용하고 있고 메뉴얼 및 소프트웨어가 잘 구성되어 있다. 다른 고급 ip카메라 모듈을 파는 곳들은 너무 고가이거나 BtoB를 지향하고 있..

지금 개발중인 로봇에 IP카메라가 2개, 시리얼to이더넷 1개 총 3개의 이더넷 포트를 사용할 예정이다. PC와는 WIFI를 통해 통신할 예정이라 유무선 공유기가 필요하다. 당연히 상용 공유기를 까서 넣는게 가장 간편하지만 크기가 문제이다. 개발중인 로봇에 공간이 없어서 상용 공유기를 넣을 수 없었다. 하지만 3개의 이더넷 포트를 가지면서 WIFI가 되는 모듈은 흔하지 않다. 협업중인 풍산 직원분께서 이더넷toWIFI 모듈에 스위치 칩을 다는 방법을 제안했다. 그대로 구현 한다면 주변기기 - 스위치 - 이더넷toWIFI - PC 위 형태로 연결이 된다는 소리인데 소형 이더넷toWIFI 모듈은 1개의 유선포트만을 가지고 있기때문에 게이트웨이 역할을 할 수 있을지 의문이었다. 그런데 혹시나 해서 방금 PC와..