geniuskpj의 블로그

2017/06/01 - [전자/Vision] - openCV를 이용한 카메라 캘리브레이션 위글에서 undistort를 수행해보면 알겠지만 이 함수는 무진장 느리다. 코드 수행 시간을 측정해보니 0.2초정도이므로 5fps이상의 영상에서는 딜레이가 생길 수 있다. 이래서야 나처럼 realtime으로 처리해야 하는 사람은 써먹을 수 없다. undistort는 단순히 initUndistortRectifyMap() 와 remap() 을 사용자가 쓰기편하게 묶어놓은 함수이다. 첫번째 함수에서 camera matrix와 distort coeff들로 transformation matrix를 구한 뒤 두번째 함수에서 transformation matrix를 이용해 변환한다. 보정했을때와 카메라의 imagesize가 다르..

어찌된게 opencv 예제들은 반쪽짜리가 많다. 예를 들면 camera matrix와 distortion coeff을 저장하는 것은 튜토리얼이나 예제에 많은데 정작 그 matrix들을 어떻게 불러오는지에 대해서는 설명이 거의 없다. 그래서 정말 간단한 코드이지만 공유해보고자 한다. 우선 카메라를 캘리브레이션 하려면 체크보드 이미지를 출력하여야 한다. 이 이미지를 다운 받아서 출력하던지 적당한 이미지로 직접 만들어도 된다. 이 이미지는 가로 9 세로 6의 crosspoint를 가지는 체크보드이다. 아아주 친절한 튜토리얼이 http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 위 사이트에 있으니 참..