geniuskpj의 블로그

어찌된게 opencv 예제들은 반쪽짜리가 많다. 예를 들면 camera matrix와 distortion coeff을 저장하는 것은 튜토리얼이나 예제에 많은데 정작 그 matrix들을 어떻게 불러오는지에 대해서는 설명이 거의 없다. 그래서 정말 간단한 코드이지만 공유해보고자 한다. 우선 카메라를 캘리브레이션 하려면 체크보드 이미지를 출력하여야 한다. 이 이미지를 다운 받아서 출력하던지 적당한 이미지로 직접 만들어도 된다. 이 이미지는 가로 9 세로 6의 crosspoint를 가지는 체크보드이다. 아아주 친절한 튜토리얼이 http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html 위 사이트에 있으니 참..

인터넷에서 RTSP 프로토콜을 OpenCV로 받으면 에러가 난다거나 문제가 있다고 하는데 나의 경우에는 아무런 문제 없었다. 예상외로 제대로 코드를 실어놓은 블로그가 없어 직접 올린다. #include #include #include int main(int ac, char *av[]) { cv::VideoCapture capture("rtsp://admin:@192.168.11.152/user=admin&password=&channel=1&stream=1.sdp"); if (!capture.isOpened()) { //Error } cv::namedWindow("TEST", CV_WINDOW_AUTOSIZE); cv::Mat frame; while(1) { if (!capture.read(frame)) ..

IoT가 부각되면서 mqtt를 이용하는 센서/어플리케이션이 늘어나고 있다. mqtt는 TCP/IP를 기반으로 하고 있는 프로토콜로 설정 및 사용이 정말 간단하다. TCP/IP 통신을 짤 때마다 프로토콜 설계가 꽤나 귀찮았는데 mqtt를 사용하면 굉장히 편해진다. 사실 1:1 통신이라면 프로토콜 설계 없이 그냥 TCP/IP를 써서 메세지를 주고 받아도 잘 될 것이다. mqtt는 기본적으로 N:N 통신을 할 때 유용한 프로토콜이다. (예를 들면 다양한 센서로부터 값을 수신하여 업로드해야 할때) 더불어 Topic이라는게 존재하여 내가 원하지 않는 데이터는 필터링 할 수 있다. 위 그림에서 알 수 있듯이 mqtt는 기본적으로 서버(브로커)와 publisher, subscriber가 필요하다. 서버는 내가 만들어..

GPS를 이용해본 사람이라면 다들 알고 있겠지만 대다수의 GPS가 UART를 이용하고 NMEA라는 통신 프로토콜을 사용한다. 대부분의 GPS 수신기가 같은 통신 프로토콜을 사용하기때문에 GPS 프로그램은 한번 짜두면 두고두고 쓸 수 있다. 사실 가장 쉬운 방법은 gpgga로 시작하는 문자열을 따서 ','를 기준자로 자른다음에 위도,경도, 고도를 뽑아내면 된다. GPGGA Global Positioning System Fix Data라고 한다. 여기에서 주로 알 수 있는 것은 시간, 위도, 경도, 고도 등이다. 다음은 위키에서 발췌한 내용인데 이를 참고해서 parsing 하면 쉽게 구할 수 있다. $GPGGA,114455.532,3735.0079,N,12701.6446,E,1,03,7.9,48.8,M,19..

TCP통신하는 앱을 개발해서 로봇을 조작하는데 TCP 통신의 특성상 AsyncTask를 이용하게 되었다. Mainactivity가 아닌 클래스에서 textview를 이용하는 방법(ui에 접근하는방법)이 꽤 많은데 이 중 아무것도 되지않았다 . 이상해서 코드를 찬찬히 살펴보니 통신이 이루어지고 있는 Background에서 textview에 접근하고 있었다. 당연하게도 publishprogress 한 뒤 onprogressupdate에서 접근하면 잘된다.