geniuskpj의 블로그

GPS를 이용해본 사람이라면 다들 알고 있겠지만 대다수의 GPS가 UART를 이용하고 NMEA라는 통신 프로토콜을 사용한다. 대부분의 GPS 수신기가 같은 통신 프로토콜을 사용하기때문에 GPS 프로그램은 한번 짜두면 두고두고 쓸 수 있다. 사실 가장 쉬운 방법은 gpgga로 시작하는 문자열을 따서 ','를 기준자로 자른다음에 위도,경도, 고도를 뽑아내면 된다. GPGGA Global Positioning System Fix Data라고 한다. 여기에서 주로 알 수 있는 것은 시간, 위도, 경도, 고도 등이다. 다음은 위키에서 발췌한 내용인데 이를 참고해서 parsing 하면 쉽게 구할 수 있다. $GPGGA,114455.532,3735.0079,N,12701.6446,E,1,03,7.9,48.8,M,19..

로봇에 사용될 거리센서가 초음파 센서로 정해졌다. 초음파 센서는 적외선을 사용하는 타입에 비해 직진성은 떨어지지만 작동 범위가 넓고 실외에서도 잘 작동한다는 장점을 가진다. 1~2천원대의 초음파 센서도 있지만 다수의 센서를 사용할때 배선이 많아진다. 다수의 센서를 동시에 이용할때는 1:N 통신이 가능한 485나 i2c가 사용된다. 485나 232와같은 비동기 통신과 spi/i2c와 같은 동기 통신의 차이는 clock을 내보내는 선이 있느냐 없느냐이다. 비동기 통신의 경우 clk선이 없기때문에 배선은 하나 줄어들지만 통신속도(baud)를 변경할 때 master와 slave 둘다 설정을 변경해줘야한다. 반명 동기 통신의 경우 배선이 하나 늘어나지만 통신속도의 설정은 master쪽에서만 해주면된다. SRF-0..