geniuskpj의 블로그

2017/05/23 - [전자/Raspberry] - 라즈베리에서의 GPS 이용 위 글의 경우에는 ascii 코드 형태로 출력되는 것이라 parsing하는게 쉬웠다. 고가의 GPS들은 IMU와 fusion되어있고 10~100Hz로 데이터를 출력하기때문에 대부분 바이너리 형태의 출력을 지원한다. 한달전쯤에 VN-200이라는 vectornav사의 GPS를 이용한 코드 작성을 의뢰받았다. 이런 때 가장 기본적인 방법은 기존 라이브러리를 이용하는 것이다. 다만 이 클라이언트의 경우 Visual studio 2015를 써서 코딩해달라고 의뢰를 했기때문에 기존 라이브러리를 포팅하기가 불편했다.(vs에는 표준화된 시리얼 라이브러리가 없어서) 어차피 싼 단가에 받은일이고 해서 GPS 설정은 sensor explorer..

GPS를 이용해본 사람이라면 다들 알고 있겠지만 대다수의 GPS가 UART를 이용하고 NMEA라는 통신 프로토콜을 사용한다. 대부분의 GPS 수신기가 같은 통신 프로토콜을 사용하기때문에 GPS 프로그램은 한번 짜두면 두고두고 쓸 수 있다. 사실 가장 쉬운 방법은 gpgga로 시작하는 문자열을 따서 ','를 기준자로 자른다음에 위도,경도, 고도를 뽑아내면 된다. GPGGA Global Positioning System Fix Data라고 한다. 여기에서 주로 알 수 있는 것은 시간, 위도, 경도, 고도 등이다. 다음은 위키에서 발췌한 내용인데 이를 참고해서 parsing 하면 쉽게 구할 수 있다. $GPGGA,114455.532,3735.0079,N,12701.6446,E,1,03,7.9,48.8,M,19..