geniuskpj의 블로그

학업이 바빠 방치해둔 블로그를 다시 손대보려 합니다. 그 과정에서 좀 더 자유도가 높은 wordpress로 이전합니다. https://jinsbot.com/ JIN's BOT Coding + Engineering jinsbot.com

기본적으로 eclipse는 jdk 8환경에서 돌아가도록 되어있어 jdk 9 환경에서 eclipse 실행시 에러가 발생할 수 있다. 그럴 때 다음과 같은 option을 eclipse.ini에 추가하면 에러가 사라진다. --add-modules=ALL-SYSTEM 자세한 내용은 다음 공식 문서를 참고하라. https://wiki.eclipse.org/Configure_Eclipse_for_Java_9

전공이 로봇이기때문에 기본적으로 MCU를 많이 써왔다. 하지만 아직도 PC환경을 고집하거나 AVR/ARDUINO 수준에 머무르는 개발자/일반인들이 많아 간단한 소개글을 써보려한다. 사실 많은 사람들이 MCU가 뭔지도 모르기때문에 그에 대한 설명을 간단히 해보겠다. 기본적으로 MCU는 Micro Controller Uint의 약자로 간단히 말하자면 single chip으로 된 작은 컴퓨터중 하나다. 여러분도 잘 아는 라즈베리파이나 비글본보드가 Single Chip Micro Computer에 해당한다. 기본적으로 PC대신 Single Chip Micro Computer를 쓰는 이유는 크게 3~4가지이다. 소형 경량화 : 가장 작은 보드(PC) 사이즈인 ITX조차 MCU와 비교하자면 수배~수십배 정도 크다...

2017/05/23 - [전자/Raspberry] - 라즈베리에서의 GPS 이용 위 글의 경우에는 ascii 코드 형태로 출력되는 것이라 parsing하는게 쉬웠다. 고가의 GPS들은 IMU와 fusion되어있고 10~100Hz로 데이터를 출력하기때문에 대부분 바이너리 형태의 출력을 지원한다. 한달전쯤에 VN-200이라는 vectornav사의 GPS를 이용한 코드 작성을 의뢰받았다. 이런 때 가장 기본적인 방법은 기존 라이브러리를 이용하는 것이다. 다만 이 클라이언트의 경우 Visual studio 2015를 써서 코딩해달라고 의뢰를 했기때문에 기존 라이브러리를 포팅하기가 불편했다.(vs에는 표준화된 시리얼 라이브러리가 없어서) 어차피 싼 단가에 받은일이고 해서 GPS 설정은 sensor explorer..

2017/06/01 - [전자/Vision] - openCV를 이용한 카메라 캘리브레이션 위글에서 undistort를 수행해보면 알겠지만 이 함수는 무진장 느리다. 코드 수행 시간을 측정해보니 0.2초정도이므로 5fps이상의 영상에서는 딜레이가 생길 수 있다. 이래서야 나처럼 realtime으로 처리해야 하는 사람은 써먹을 수 없다. undistort는 단순히 initUndistortRectifyMap() 와 remap() 을 사용자가 쓰기편하게 묶어놓은 함수이다. 첫번째 함수에서 camera matrix와 distort coeff들로 transformation matrix를 구한 뒤 두번째 함수에서 transformation matrix를 이용해 변환한다. 보정했을때와 카메라의 imagesize가 다르..