Undistort 속도 개선

2017/06/01 - [전자/Vision] - openCV를 이용한 카메라 캘리브레이션

위글에서   undistort를 수행해보면 알겠지만 이 함수는 무진장 느리다.

코드 수행 시간을 측정해보니 0.2초정도이므로 5fps이상의 영상에서는 딜레이가 생길 수 있다.

이래서야 나처럼 realtime으로 처리해야 하는 사람은 써먹을 수 없다.

undistort는 단순히 initUndistortRectifyMap() 와 remap()  을 사용자가 쓰기편하게 묶어놓은 함수이다.

첫번째 함수에서  camera matrix와 distort coeff들로 transformation matrix를 구한 뒤

두번째 함수에서 transformation matrix를 이용해 변환한다.

보정했을때와 카메라의 imagesize가 다르지 않다면 transformation matrix는 한번만 구하면 충분하다.

즉 undistort함수는 쓸데없이 transformation matrix를 매번 구하고 있다.

따라서 윗글에서의 코드를 다음과 같이 수정하면 된다.

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 


using namespace std;
using namespace cv;
 Mat cameraMatrix= Mat::eye(3, 3, CV_64FC1);
 Mat distCoeffs = Mat::zeros(1, 5, CV_64FC1);;


int main(int ac, char *av[])
{
cameraMatrix=(Mat1d(3, 3) <<  8.6284313724313131e+02, 0., 640., 0., 8.6284313724313131e+02, 360., 0., 0.,
    1. );
distCoeffs=(Mat1d(1, 5) << -4.2037029317618180e-01, 2.6770730624131461e-01, 0., 0.,
    -1.2516364113555581e-01);

VideoCapture capture("rtsp://admin:@192.168.11.152/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp");

if (!capture.isOpened()) {
    //Error
}

namedWindow("TEST", CV_WINDOW_AUTOSIZE);


Mat frame;
Mat temp;
Size imageSize=Size(1280,760);
Mat map1, map2;
initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(), cameraMatrix, imageSize, CV_32FC1, map1, map2);
while(1) {
    if (!capture.read(frame)) {
        //Error
    }
    
    temp=frame.clone();
    remap(frame, temp, map1, map2, INTER_LINEAR);
    imshow("TEST", temp);


    waitKey(1);
}
}

위 코드대로 수정하면 remap에 0.01~0.02초밖에 안걸리기때문에 실시간으로 사용할 수 있다.