geniuskpj의 블로그

로봇에 사용될 거리센서가 초음파 센서로 정해졌다. 초음파 센서는 적외선을 사용하는 타입에 비해 직진성은 떨어지지만 작동 범위가 넓고 실외에서도 잘 작동한다는 장점을 가진다. 1~2천원대의 초음파 센서도 있지만 다수의 센서를 사용할때 배선이 많아진다. 다수의 센서를 동시에 이용할때는 1:N 통신이 가능한 485나 i2c가 사용된다. 485나 232와같은 비동기 통신과 spi/i2c와 같은 동기 통신의 차이는 clock을 내보내는 선이 있느냐 없느냐이다. 비동기 통신의 경우 clk선이 없기때문에 배선은 하나 줄어들지만 통신속도(baud)를 변경할 때 master와 slave 둘다 설정을 변경해줘야한다. 반명 동기 통신의 경우 배선이 하나 늘어나지만 통신속도의 설정은 master쪽에서만 해주면된다. SRF-0..